Alf

Aeronautik Linje Følger vil blive en robot der vil, som den første, flyve gennem dtu's robocup
Ideen er stadig i det meget tidlige koncept stadie, vi har fået indkøbt en mini helikopter til brug for testning, der er tale om et meget optimistisk projekt da vi, ud over at ville flyve, vil lave en række andre halsbrækkende ting, blandt andet vil vi ikke stabilisere den med en gyro, og vi vil orientere os med et kamera, samtidigt med at vi vil ha billedbehandlingen til at foregå på en pic processor.
Ideen i billedbehandlingen vil være at vi har en ekstern kreds lm1881 til at skile synkroniseringen ud, vi vil kun arbejde med halvdelen af framsene, når der kommer sync i en frame vi arbejder med vil vi gi interrupts ved billedstart og ved linjeskift til pic'en.
Ved linjestart skal pic'en begynde at løbe en løkke igennem, den skal se om hver pixel ligger over eller under gennemsnits tonen fra sidste billede, hvis den gør det skal koordinatet gemmes, samt at den skal tælle op på den nuværende lysstyrke, og holde styr på hvor langt henne på linjen vi er.
Interrupts om linjeskift skal nulstille hvor langt henne på linjen vi er, og lægge en til hvor langt nede vi er.
Når hele det halve billede er importeret er der tid til at bearbejde dataen mens anden halvdel af billedet kører, i denne tid skal gennemsnits farven for det passerede billede beregnes, samt der skal behandles på billedet.
Behandlingen af billedet sker ved at finde 2 gennemsnits punkter for sorte pixel, når de 2 gennemsnits punker er fundet, ''tegnes'' der en linje fra det ene gennemsnits punkt til det andet, derved fåes en linje hvorfra man hurtigt kan beregne retning og offset, ud fra formlen ax+b, og ud fra dem vil vi hurtigt kunne tage stilling til hvorhen der skal flyves.
Afstanden til jorden holdes vha en sonar, EmHat har lavet et, hvis jeg skal sige det, ret genialt diagram, som giver en variabel spænding ud fra hvor lang afstanden fra sonaren til forhindringen er (højde), denne vil i teorien faktisk direkte kunne styre styrken på motoren og derved styre højden.